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L'histoire d'Almudaina résume l'histoire des îles Baléares : toutes les civilisations qui ont traversé l'île de Majorque y ont laissé leur marque
La présence humaine en ce lieu trouve ses origines les plus anciennes dans des établissements mégalithiques.
Il s'y édifia ensuite un castrum romain après la fondation de la Palma romaine par Caecilius Metellus Pius en 123 avant JC
Au xéme siècle vers ( 902 ) quand Majorque tomba sous la domination musulmane du califat omeyyade de Cordoue, l'ancienne forteresse romaine fut agrandie et transformée en alcazar enfin de protéger la ville de "Medina Mayurqa". La forteresse, connue autrefois sous le nom de " Zuda ", servit de résidence au wali le gouverneur musulman.
Le denier Maure qui vécut dans l'Almdaina fut Abou Yaha, qui fut expulsé par le roi " Jaume 1er"d'Aragon quand il conquit l'île de Majoque en 1229
A partir de ce moment commença la domination chrétienne : la dynastie des rois de Majorque établit le siège de la Couronne à l'Almudaina
Le premier roi chrétien indépendant, couronné en 1276, "Jaume ii " de Majorque , fils de "Jaume 1" le Conquérant, réalisa pendant les dernières années du xiii ème siècle, à partir de 1281, et jusqu'en 1311, des transformations qui firent de l'ancien château, un véritable palais, imprimant un cachet catalan, à l'ancienne structure Maure. Bien que la cour royale du Royaume des Baléares-qui comprenait également le Roussillon-eût sa résidence officielle à Perpignan, "Jaume II "voulait restaurer la citadelle pour en faire son palais d'été suivant le modèle du Palais Royal de Perpignan
"Jaume ii" fit appel au père "Salvà" , l'architecte qui dirigea aussi la construction du château de "Bellver". Celui-ci s'appuya sur ce qui restait de l'ancienne citadelle arabe, et reconstruisit à l'intérieur en style gothique en vigueur à l'époque.
La transformation du château en palais dura jusqu'en 1343, sous le règne de "Jaume ii" , de "Sanç 1er "et de "Jaume iii ". L'Almudania fut le siège du prospère royaume de Majorque jusqu'en 1349, date à laquelle "Jaume iii " fut vaincu et tué à la bataille Llucmajor, et le Royaume de Majorque rattaché au Royaume d'Aragon de "Père iv "
Après l'annexion du royaume de Majorque à la Couronne d'Aragaon, le Palais d"'Almudaina" fut la résidence des gouverneurs de l'île, des vice -rois et des capitaines généraux
"L'Almudaina "fut remaniée à la Renaissance , vers 1560, sous le règne de "Philippe ii d'Espagne" qui destina le "Tinell" comme salle d'audience royale et qui installa dans le reste de l'édifice la Capitainerie générale des îles
Depuis 1963 , le" Palais d'Almudaina " a subi des restaurations importantes et continues , menées par le Patrimoine National Espagnol
A propos de" l'Almudaina", George Sand écrit :
" Rien de plus irrégulier , de plus incommode et de plus sauvagement Moyen âge que cette habitation seigneuriale ; mais aussi rien de plus fier, de plus caractérisé , de plus hidalgo que ce manoir(...) "